Terytorium współczesnej Belgii jest zamieszkane przez ludzi od co najmniej 100 tysięcy lat. Wschodnia Belgia ma jedną z najwyższych koncentracji miejsc śladów życia neandertalczyków w Europie. Pierwsze na świecie neandertalskie szczątki zostały odkryte w Engis, na przedmieściach miasta Liege w 1829 roku. W późniejszym czasie zostały znalezione także na Sclayn, Spy-sur-l'Orneau, Trooz, La Naulette i Veldwezelt-Hezerwater. Pozostałości po pierwszych udomowionych psach na świecie odkryto również w Belgii, a pochodzą z około 33000 lat temu.
Belgia, Luksemburg i Holandia są ze sobą połączone historią. Obecne granice tych trzech narodów - znanych wcześniej jako Niderlandy - zostały utworzone w XIX wieku. Ich przeszłość kształtowała się pod wpływem najważniejszych wydarzeń historycznych w Europie Zachodniej, a ich losy i nieszczęścia zostały w dużej mierze uformowane przez ciągle zmieniającą się równowagę sił w Europie.
Rzymianie podbili Belgię w 57 roku p.n.e. po czym włączyli ją do swojego imperium jako Gallia Belgica. Po upadku Cesarstwa tereny obecnej Belgii zostały podbite i zajęte przez Franków. Ustanowili jako pierwszą stolicę Tournai. W IX wieku Frankowie rządzili większością krajów Europy Zachodniej. Jednak ich imperium także upadło.
W IX wieku trwały najazdy wikingów, które spustoszyły większość flandryjskich ziem. Ostatecznie zostali oni pokonani przez Franków w pobliżu Leuven w 891 roku. Nastąpił wówczas wzrost domen feudalnych. Flandria stała się głównym źródłem bogactwa, ponieważ utworzono tam dobrze prosperujące cechy. Flamandzkie miasta, takie jak Brugia, Gandawa i Ypres rozwinęły się z ośrodków produkcji i handlu tkaninami, a także eksportu wełny na cały znany świat. Za sprawą dobrze działającego handlu, wyrosła klasa bogatych kupców. Tymczasem, rzemieślnicy i kupcy połączyli siły, aby tworzyć gildie, które określały normy dla ich rzemiosła i pozwoliły na utworzenie lokalnego monopolu handlowego. Nie potrzeba było jednak wiele czasu, a dążenia mieszczan i tkaczy, starły się z interesami lokalnych hrabiów. Flamandzcy tkacze oparli się na stałych dostawach wysokiej jakości wełny z Anglii, dlatego podczas konfliktów między Anglią i Francją, wstawili się za tą pierwszą. W 1302 flamandzcy członkowie gildii przebrani za chłopów, pokonali francuskich rycerzy króla Filipa IV przed Kortrijik w słynnej bitwie pod Golden Spurs. Flamandowie zostali jednak podporządkowane trzy lata później przez Filipa IV.
W XIV wieku Gandawa, Brugia, Ypres, Brukseli, Leuven, Mechelen i Tournai były bardzo dobrze prosperującymi miastami jednak to Ghent zaraz po Paryżu stało się największym miastem w Europie. Niespełna wiek później większość z terenów dzisiejszej Belgii zostało włączone do Burgundii przez szereg małżeństw politycznych. Książęta Burgundii zarządzali niderlandzkimi terytoriami z Brukseli. W kolejnych latach monarchie Habsburdzka, Burgundzka i Hiszpaśka zostały zjednoczone pod panowaniem Karola V Habsburga. Imperium zostało podzielone między synem i bratem Karola V. Jego syn Filip II, stał się królem Hiszpanii i jej amerykańskich kolonii, południowych Włoch oraz Holandii, podczas gdy brat, Maksymilian, otrzymał Cesarstwo Austriackie.
Belgia pozostawała pod panowaniem Hiszpanii do 1713, do czasu aż została przekazana z powrotem do Austrii po wojnie o sukcesję hiszpańską. Region był oficjalnie częścią Królestwa Niemieckiego w ramach Świętego Cesarstwa Rzymskiego, aż 1792, kiedy to został włączony do Francji. W 1815 roku, po ostatecznej klęsce Napoleona pod Waterloo, Belgia na krótko znalazła się pod holenderskimi rządami, wchodząc w skład Królestwa Zjednoczonych Niderlandów. Niespełna 15 lat później, katoliccy Belgowie zbuntowali się przeciwko administracji zdominowanej przez protestanckich Holendrów i tym sposobem uzyskali niepodległość, a Niemiecki książę Leopold Sachsen-Coburg-GothaKongo Belgijskie.
Belgia odniosła ogromne starty w ostatnich dwóch wojnach światowych. Mimo, że oficjalnie pozostawała neutralna, to Niemcy i tak zaatakował. W czasie drugiej wojny okupacja trwała aż do wyzwolenia przez Aliantów stolicy kraju, Brukseli - 3 września 1944 roku. Po wojnie miasto bardzo szybko podniosło się z ruin i już w 1957 roku stało jednym z członków założycieli Unii Europejskiej. Bruksela zaś, wybrana została za główną siedzibę władz UE. W 1999 roku kraj ten dołączył także do strefy walutowej Euro.
